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    Le sue origini risalgono al sec. VII-VI a.c., quando vi si instaurò un fiorente centro di civiltà picena. Da proprietà del Ducato di Spoleto, passa sotto i Farfensi. Successivamente ha un breve periodo di autonomia, dopodiché viene alternativamente contesa da Fermo ed Ascoli. Nel 1576 entra a far parte del Presidato di Montalto Marche, istituito da Papa Sisto V

     In precedenza il suo nome era "Castellum Martis" e si pensa dovuto o alla possibile presenza di un tempio dedicato alla divinità, o al fatto che in precedenza sulla sommità del castello si venerava il dio della guerra. Comunque Marte era un dio molto venerato dai Piceni, che consideravano a lui sacro il picchio, animale simbolo della loro stirpe. L'attuale nome, si deve alla famiglia dei Cossinii di Tivoli, facente parte dell'aristocrazia terriera.

     Da vedere: chiesa di S. Maria Assunta del XVII secolo (pala e affresco di V. Pagani, affreschi dell'Alamanno, affreschi di Cola d'Amatrice, tele del Monti); chiesa dell'Annunziata (XII-XII sec.); resti della cinta muraria (XIV sec.); torrione di Porta Levante (XIV sec.); bastione a scarpa sotto il cassero (XIV sec.); torre civica (XIV sec).